爬壁机器人分类及移动方式

爬壁机器人分类

1 真空吸附式:真空吸附式爬壁机器人可分为单吸盘式和多吸盘式.
2 磁吸附式:磁吸附爬壁机器人是依靠磁力吸附于壁面，适用于导磁性材料构成的壁面。
3 旋翼吸附式:使用螺旋泵或者涵道的风扇产生合适的推力，从而使机器人能够稳定可靠地贴附在壁面上.
4 机械力抓持吸附式:SpinyBot的脚上有细小的倒钩刺，通过在粗糙壁面上“扣”住凸缘实现爬壁，适合在水泥壁面、砖壁面上作业.
5 基于范德华力的仿生壁虎脚掌吸附式(干性粘剂--人造仿生壁虎脚):大量的微精细刚毛保证了壁虎脚掌与接触面的充分接触，从而产生强大的黏附力.

爬壁机器人移动方式

1 腿足式:2004 年，美密歇根州立大学研制的两种双足式小型爬壁机器人.

这两款样机均采用欠驱动机构，用三个电机驱动机器人的五个自由度，减小了机器人的重量和能量消耗，可以在光滑无孔的壁面上可靠吸附，例如在墙壁、天花板上爬行，以及在两个相邻表面间作过度爬行，也可爬越管道类的障碍物。
该机器人属于吸盘式爬壁机器人，智能性高，自由度高，能够在各种危险和复杂的环境下工作。它 大的点是具有自动寻迹功能和非常灵活的脚，机器人不仅在墙壁上和地面上能够自由移动，而且还能在爬行中实现的从地面到墙壁转换的自动爬壁。
2 车轮式:两组永磁安装于机器人腹部能够保证机器人可靠地吸附于钢质表面，用于壁面检测、清洁和喷漆等作业。

3 履带式：永磁铁附履带行走式爬壁机器人，靠两条履带的差速移动来实现转弯。在履带周上安装有数多组永磁吸附块，其中的部分紧紧地吸附在壁面上。移动时，履带在运动过程中，可以保持固定数量的永磁吸附块吸附于壁面，也就保持了定的吸附力。

4 框架式（混合式）：把真空吸盘和电磁铁分别安装于框架上。点：移动速度较慢，机构设计和运动步态规划比较复杂，在实际应用中如果损坏修复麻烦。